Na ziemiach polskich skauting rozpowszechnił się dzięki Andrzejowi Małkowskiemu, który przetłumaczył w 1910 r. "Scouting for boys" i zafascynowany ideami Baden-Powella zaczął propagować ten ruch. W 1910 roku powstała również pierwsza drużyna w Polsce - "Zastęp Kruków" działający przy I Gimnazjum św. Anny w Krakowie.
W kolejnych latach skauting szybko się rozprzestrzeniał, wykształcając pewne charakterystyczne dla tego ruchu w Polsce symbole i nazewnictwo - nazwa "harcerstwo" zamiast skautingu, nazwy podstawowych jednostek organizacyjnych i krzyż harcerski jako symbol harcerstwa w Polsce.
W latach w harcerstwie 1913-1916 miały miejsce rozłamy, które zakończyły się stworzeniem Związku Harcerstwa Polskiego, który zjednoczył wszystkich harcerzy. Jego przewodniczącym został ks. Jan Mauersberger. Ostatecznie pomniejsze organizacje połączyły się w 1918 roku podczas zjazdu połączeniowego w Lublinie i podporządkowały się ZHP.
W okresie stalinizmu harcerstwo zostało rozwiązane, a następnie została powołana Organizacja Harcerska Związku Młodzieży Polskiej. Organizacja ta była wzorowana na rosyjskich pionierach i nie była związana z metodyką harcerską. Dopiero 4 grudnia 1956r reaktywowano ZHP. Harcerstwo zaczęło prężnie się rozwijać, jednak pojawiły się w nim rozłamy. Część harcerstwa podporządkowana była aparatowi partyjnemu, a część instruktorów starała się z tym walczyć, wracając do prawdziwych ideałów harcerskich. W 1973r została stworzona Harcerska Służba Socjalistycznej Polsce. Od 1980 roku zaczęły pojawiać się głosy o konieczności reformy harcerstwa, jednak wraz z ogłoszeniem stanu wojennego rozpoczął się okres szykanowania i następuje zakaz działania nowopowstałego Niezależnego Ruchu Harcerskiego oraz rozwiązany zostaje Krąg Instruktorów im. Andrzeja Małkowskiego.
Okrągły Stół i nowy porządek w Polsce, który nastał w 1989r pozwoliły harcerstwu na powrót do tradycji i prawdziwych harcerskich ideałów. W 1989 roku powstaje również Związek Harcerstwa Polskiego - alternatywna organizacja harcerska, która odwołuje się do tradycji przedwojennego ZHP i bazująca na religii chrześcijańskiej oraz kilka mniejszych organizacji harcerskich.
W 1996 roku ZHP zostaje przyjęty do World Organisation of the Scout Movement i World Association of Girl Guides and Girl Scouts - organizacji zrzeszających harcerzy i harcerki z całego świata.
Obecnie ZHP jest apolityczną i otwartą organizacją patriotyczną, zrzeszającą ponad 120 tysięcy harcerek i harcerzy z całej Polski, należącą do światowego ruchu skautowego, stawiającą sobie za cel wychowanie młodych ludzi w zgodzie z ideałami takimi jak braterstwo, równość, służba, patriotyzm, sprawiedliwość, przyjaźń, wiara, praca, wolność i pokój.